Оснивање Читаонице карановачке везује се за 1868. годину. За време српско-турских ратова (1876-1878) престаје да ради. Године 1881, када и Карановац постаје Краљево, Читаоница је обновила рад. Балкански ратови (1912) означиће поновни прекид рада краљевачке Читаонице. Између два светска рата у Краљеву постоји само читаоница у саставу Гимназије.

Од 1945. године Народна библиотека у Краљеву непрекидно ради. Године 1992. своме називу придодаје име Радослава Веснића.

У другој половини 2001. године Библиотека мења назив у Народна библиотека "Стефан Првовенчани" Краљево, ослањајући се, као и град Краљево, на најдубљи традицијски темељ овога краја који представља Жича, задужбина Првовенчаног српског краља. Стефан Првовенчани је, уз свога брата Светога Саву, не само један од првих познатих, него припада реду најзначајнијих српских средњовековних писаца.

Делатност:

• Библиотекарска и издавачка