Osnivanje Čitaonice karanovačke vezuje se za 1868. godinu. Za vreme srpsko-turskih ratova (1876-1878) prestaje da radi. Godine 1881, kada i Karanovac postaje Kraljevo, Čitaonica je obnovila rad. Balkanski ratovi (1912) označiće ponovni prekid rada kraljevačke Čitaonice. Između dva svetska rata u Kraljevu postoji samo čitaonica u sastavu Gimnazije.

Od 1945. godine Narodna biblioteka u Kraljevu neprekidno radi. Godine 1992. svome nazivu pridodaje ime Radoslava Vesnića.

U drugoj polovini 2001. godine Biblioteka menja naziv u Narodna biblioteka "Stefan Prvovenčani" Kraljevo, oslanjajući se, kao i grad Kraljevo, na najdublji tradicijski temelj ovoga kraja koji predstavlja Žiča, zadužbina Prvovenčanog srpskog kralja. Stefan Prvovenčani je, uz svoga brata Svetoga Savu, ne samo jedan od prvih poznatih, nego pripada redu najznačajnijih srpskih srednjovekovnih pisaca.

Delatnost:

• Bibliotekarska i izdavačka